Deşi termenul nu a fost utilizat înainte de secolul 20, omul civilizat a practicat unele forme empirice de relaţii publice încă din timpul formării grupurilor sociale. Consensul interpersonal a fost înlocuit - cu mult înainte de apariţia tehnologiilor moderne - de procesul comunicării, iar dezvoltarea comunicaţiei a condus la socializare.
După primul război mondial s-a constatat o apreciere crescândă a tehnicilor de informare publică, cu o dezvoltare puternică după al doilea război mondial. Relaţiile publice au devenit o profesiune acceptată şi recunoscută şi, în ciuda antagonismului şi suspiciunilor manifestate de o parte a presei, serviciile de informare s-au dezvoltat rapid ca instituţii.
Ca rezultat, câţiva pionieri în consultanţa de relaţii publice au devenit rapid identificaţi cu programul de informare publică a marilor corporaţii. Pot fi menţionaţi Ivy Lee, T.J. Ross, Edward L. Bernays, Carl Byoir, Earl Newson, James Selvage sau Pendleton Dueley. Iar multe corporaţii şi-au dezvoltat proprii experţi de relaţii publice: Arthur Page la AT&T şi Paul Garrett la General Motors.
Istoria unor elemente componente ale relaţiilor publice se confundă cu însăşi istoria comunicării dintre oameni.
În civilizaţiile vechi (babiloniană, egipteană, greacă şi romană) oamenii erau convinşi să accepte autoritatea conducătorilor lor politici, militari sau religioşi prin mijloace diverse utilizate, de altfel, şi în zilele noastre: comunicarea directă, discursuri, îndemnuri etc. Deşi regulile de construire a unui discurs au fost inventate de către contemporanii noştri, ele erau cunoscute şi utilizate încă de pe vremea lui Platon. Diferitele forme ale comunicării între oameni destinate să câştige încrederea, simpatia şi sprijinul public au evoluat odată cu evoluţia şi dezvoltarea societăţii umane. Totuşi, pe parcursul dezvoltării societăţii omeneşti nu s-a putut vorbi de o activitate conştientă şi sistematică privind relaţiile publice. Însă începând cu secolul XX, acestea au început să se dezvolte într-o fază incipientă în S.U.A., ulterior obţinând rapid o atenţie deosebită în Marea Britanie, Canada şi Australia, ţări ale căror tradiţii juridice şi culturale au la bază, ca şi S.U.A., legislaţia engleză.
Înfiinţarea, în anul 1900, a Biroului de Publicitate din Boston este considerată de specialiştii în domeniu ca fiind una dintre primele acţiuni de relaţii publice propriu- zise. Apoi, în anul 1906, Ivy Ledbetter Lee, fost ziarist, devine consilier de publicitate pe lângă una dintre marile companii miniere americane, proprietatea lui J. D. Rockfeller, care reuşise să-şi atragă mânia ziariştilor ca urmare a atitudinii de desconsiderare faţă de mineri, de presă şi de sindicate. Lee a difuzat o Declaraţie de Principii, în care, printre altele spunea:"... pe scurt, planul nostru este ca, în mod cinstit şi deschis, în numele concernelor de afaceri şi al instituţiilor publice, să furnizăm presei şi publicului din Statele Unite informaţie proaspătă şi corectă cu privire la subiecte pe care este important şi în interesul publicului ca să le cunoască'.
Lee - care, alături de Edward Bernays şi Doris Fleischmann, este considerat printre fondatorii relaţiilor publice - l-a convins pe Rockfeller să-şi abandoneze atitudinea de refuz în ceea ce privea relaţiile cu presa, să permită furnizarea de informaţii către opinia publică prin intermediul mediilor de informare şi să dea importanţa cuvenită adevărului în activităţile de difuzare a informaţiilor.
Lee, Barnays şi Fleischmann au creat primele standarde profesionale ale activităţii de relaţii publice şi au proiectat primele cursuri de nivel universitar pentru pregătirea ca specialist de relaţii publice, o noua meserie în activitatea umană.
Activitatea de relaţii publice s-a extins rapid dincolo de hotarele americane. Astfel, instituţiile guvernamentale din Statele Unite şi din Marea Britanie au început să angajeze specialişti în publicitate şi în comunicare pentru difuzarea publică a intenţiilor lor. De exemplu, legislaţia americană cerea, încă din 1913, autorizarea Congresului pentru a cheltui fonduri guvernamentale pentru angajarea de „experţi în publicitate", numiţi „directori ai informării", iar în timpul războiului, guvernul american a înfiinţat un Comitet de Informare Publică. În perioada 1924-1933, a fost înfiinţat şi a funcţionat în Marea Britanie, Comitetul Imperial de Marketing, care a utilizat publicitatea pentru a promova comerţul; acest comitet a fost supranumit „arhetipul departamentelor de relaţii publice".
Ca urmare a rezultatelor obţinute în timpul războaielor mondiale, activitatea de relaţii publice a cunoscut un avânt deosebit în perioada postbelică, aşa încât, după un deceniu, aproape toate agenţiile guvernamentale din Occident aveau şi o structură de relaţii publice.
Cu toate acestea, în Europa relaţiile publice au fost recunoscute destul de târziu ca profesie de sine stătătoare. Odată cu lansarea, în 1957, a primului satelit artificial s-a inaugurat oficial era comunicaţiilor prin satelit. Ca urmare a noilor tehnologii şi cuceriri ale ştiinţei şi tehnicii, relaţiile publice au continuat să se dezvolte atât în S.U.A., cât şi în Europa Occidentală.
După 1990, relaţiile publice au cunoscut o rapidă dezvoltare şi în Europa Centrală şi de Est, astfel că astăzi practica acestora s-a răspândit în peste 100 de state.
În România relaţiile publice au devenit o disciplină care a început să fie studiată în şcoli şi universităţi, oferind noţiuni de bază despre procesul comunicării inter-umane. În acelaşi timp, instituţiile guvernamentale şi organizaţiile de afaceri au conştientizat însemnătatea relaţiilor publice pentru reuşita activităţii lor.
Relaţiile publice au devenit esenţiale pentru o viaţă modernă, astfel că dezvoltarea socială nu mai poate fi concepută fără existenţa lor, organizată şi desfăşurată de structuri de specialitate, active, dinamice şi inovatoare.
În prezent relaţiile publice sunt o parte indispensabilă din procesul de comunicare în masă, dar o înţelegere totală a modului în care acest fenomen s-a dezvoltat necesită o înţelegere a dezvoltării tehnicilor de media, a procesului de comunicare şi a opiniei publice, privită ca o combinaţie de sentimente, raţiune, conştiinţă şi efemer.