Din nevoia instinctivă de a putea trăi în societate, a apărut şi nevoia de a stabili reguli de conduită, respectiv norme juridice. Aceste norme vizau atât relaţiile interumane, cât şi modalitatea de organizare a comunităţilor umane. Pe baza unor asemenea norme au apărut primele organizări umane sub formă de cete, triburi, ginţi. Pe măsură ce societatea a evoluat, au evoluat şi normele juridice, inclusiv cele de organizare a comunităţilor umane (vezi „polis-urile greceşti”, „agora” – adunarea obştească la romani etc.)
Primele legiuiri au apărut în Orientul Antic: a) Codul lui Hamurabi (Babilon) – conţine 282 articole şi a fost editat în jurul anului 2000 î.Chr.; b) Legile lui Manu (India) – editate de Brahmani, cuprind 5.370 versuri; c) Codul lui Mu (în China).
În Europa, primele legiuiri consemnate documentar sunt: a) Legile lui Lycurg în Sparta (sec. X şi IX î.Chr.); b) Legile lui Dracon şi Salon în Atena (sec. VI şi V î.Chr.); c) Legea celor XII Table la romani (sec. V î.Chr.).
Cea mai importantă evoluţie a dreptului a fost cunoscută în timpul Imperiului Roman. Atunci au fost configurate cele mai importante instituţii juridice, multe dintre ele dăinuind şi astăzi. Principiile de drept roman (precum „in dubio pro reo” – dubiul profită inculpatului) sunt valabile şi aplicate şi azi. De altfel, în facultăţile de drept, dreptul roman constituie o disciplină de studiu obligatorie.
Dacă în dreptul roman, concepţia de bază era aceea că împăratul reprezenta întregul popor, iar dreptul era în mâinile sale, în evul mediu a fost consacrat aşa-numitul „drept divin al regilor”, potrivit căruia suveranul nu mai reprezenta poporul, ci el era trimisul divinităţii pe pământ şi acţiona ca atare.
La români, un rol important în evoluţia legiuirilor scrise a avut Dimitrie Cantemir.
Începând cu sec. XIX, sunt adoptate principalele Coduri de inspiraţie napoleoniană.