Cu toate că dreptul penal are un caracter autonom, totuși, el are legături și cu alte ramuri de drept în vederea apărării cât mai bine a tuturor valorilor sociale.
Astfel, acesta interacționează cu:
- dreptul constituțional - pe considerentul că în art. 1 din Constituție sunt prezentate principalele valori sociale pe care statul le apără, Astfel, potrivit unor autori parametrii constituționali de control asupra legislației penale se pot grupa în două categorii:
- dreptul procesual penal - întrucât infracțiunile stabilite de dreptul penal se urmăresc și se judecă prin normele dreptului procesual penal;
- dreptul execuțional penal - acesta având ca obiect de studiu modul în care se execută pedepsele stabilite de dreptul penal;
- dreptul civil - care reglementează relațiile privind patrimoniul, dreptul penal cuprinzând infracțiuni îndreptate împotriva acestuia (furtul, tâlhăria, abuzul de încredere);
- dreptul familiei - dreptul penal incriminând faptele de bigamie, abandon de familie, fapte reglementate prin normele dreptului familiei;
- cu dreptul contravențional - ambele ramuri de drept incriminează fapte ilicite, vătămătoare pentru valorile sociale. Totuși, dreptul contravențional incriminează fapte de o gravitate mai mică și are un sistem sancționator mai blând. Aceeași faptă nu poate constitui contravenție și infracțiune în același timp. Dreptul contravențional împrumută anumite reguli și principii de la dreptul penal: principiul legalității, caracterul personal al răspunderii.