Încă din cele mai îndepărtate timpuri, oamenii s-au scindat în două clase: bogaţi şi săraci. Antagonismul acestor clase a făcut posibilă apariţia închisorilor. Existenta acestor locuri a fost determinată de necesitatea sancţionării celor care încălcau normele de conduită stabilite şi, de aceea, întregul proces evolutiv al închisorilor, al diferitelor sisteme penitenciare trebuie privit ca un fenomen social-istoric.
În epoca sclavagistă, principalele pedepse erau cele corporale, iar pedeapsa închisorii avea o sferă foarte restrânsă de aplicare. Închisoarea era considerată mai mult o măsura preventivă, iar nu o pedeapsă, lucru prevăzut de dreptul roman.
Odată cu trecerea timpului, închisoarea a devenit loc de supliciu al celor care nu se supuneau legilor statului. Astfel, în feudalism privarea de libertate era caracterizată prin torturi şi chinuri groaznice, toate aplicate din ordinul inchiziţiei.
În capitalism, starea generală a închisorilor din ţări diferite era lamentabilă. Din cauza condiţiilor ingrate din închisori, unele personalităţi cu idei progresiste din rândurile tinerei burghezii şi-au dat seama de aceste lucruri, astfel încât au început să aducă regimului penitenciar anumite îmbunătăţiri prin diferite măsuri.
Creatorul sistemului penitenciar modern este considerat J. Haward, englez de origine. Acesta, în urma unor studii, cercetări şi a propriei experienţe a propus o reformă a închisorilor, pornind de la ideea că cei privaţi de libertate trebuie să fie ţinuţi închişi în locuri igienice şi să li se creeze condiţiile minime pentru a putea fi recuperaţi de societate.
Această concepţie mai umană a inspirat legislaţiile penale din ţările europene, astfel că s-a început îmbunătăţirea regimului de detenţie prin instaurarea unor măsuri de "regenerare morală" a celor aflaţi în detenţie şi construirea de închisori care să ofere acestora condiţii cât mai umane.
Elementele principale care definesc noţiunea de "sistem penitenciar" sunt cele privind modalitatea de executare a privaţiunii de libertate şi tratamentul aplicat celor aflaţi în spatele gratiilor.
Penitenciarele, ca instituţii specializate cu atribuţii privind organizarea şi asigurarea executării pedepsei cu închisoarea şi a măsurilor de executare preventivă, trebuie să aducă o însemnată contribuţie în tratamentul celor condamnaţi şi resocializării lor pentru a deveni elemente utile societăţii.
Un rol important în acest sens trebuie acordat respectării drepturilor omului, consemnate în Declaraţia Universală a Drepturilor Omului. 1