În afara organelor centrale care angajează statul (politic sau juridic) în relaţiile internaţionale (în general şeful statului şi ministrul de externe), există organe descentralizate care asigură în exterior serviciile diplomatice şi consulare. Relaţiile diplomatice şi consulare între popoare nu au fost instituite în sistemul actual de DI, ci doar adaptate la realitatile istorice. Evoluţia istorică marchează, în primul rând, transformarea misiunilor accidentale şi intermitente (diplomaţiile ad-hoc) în misiuni diplomatice permanente. Procesul are, se pare, ca punct de plecare anul 1455, an în care Veneţia, „marea republică comerciantă”, îşi stabilea prima misiune permanentă la Genova. Însă practica reprezentării permanente se generalizează de abia după Pacea de la Westfalia.
O convenţie cu vocaţie universală a fost adoptată în actualul sistem de DI, în anul 1961, la Viena.
Tratatul, intitulat Convenţia cu privire la relaţiile diplomatice, a intrat în vigoare 24 aprilie 1964 şi a atins un număr impresionant de ratificări (aproape toate statele membre ONU). Pe bună dreptate, se consideră că dreptul relaţiilor diplomatice este una dintre instituţiile cu cel mai ferm cadru normativ, un corp de norme coerent şi complet, adică o codificare încheiată aproape in intregime.