Ca şi în restul Europei, în secolul al XIV-lea, apar asociaţiile mutuale, pe structura breslelor, în cadrul cărora fiecare membru plătea taxa de înscriere şi cotizaţii, iar sumele colectate erau utilizate pentru înmormântări, ajutorarea văduvelor şi copiilor.
Menţionări istorice:
- în 1744 o Casă de incendii organizată la Braşov ai cărei membri plăteau o sumă de bani, urmând a fi despăgubiţi în caz de incendiu;
- în 1823, în Sibiu s-a încercat fără succes înfiinţarea unei instituţii de asigurare pentru incendiu.
Prima instituţie care a avut ca obiect de activitate asigurarea a fost întemeiată de Asociaţia Meseriaşilor din Braşov care în 1844 înfiinţa Institutul General de Pensii din Braşov. În partea de sud a ţării - vechiul Regat - în 1871 lua fiinţă prima societate de asigurări: "Dacia". (Au urmat: "România", "Naţională", "Generală", "Agricolă"ş.a..)
În perioada interbelică, activitatea în domeniul asigurărilor a luat amploare, odată cu intrarea capitalului străin. (Printre multele societăţi de asigurare, existau şi instituţii precum Casa Armatei - secţia asigurări - care asigurau caii din proprietatea statului aflaţi în folosinţa ofiţerilor şi Eforia Bisericii Ortodoxe Române - care asigura prin secţia de specialitate bunurile din proprietatea parohiilor.)
După cel de-al doilea război mondial, întregul portofoliu al societăţilor de asigurare a fost preluat de Sovromasigurare. Ulterior, s-a înfiinţat Administraţia Asigurărilor de Stat la care statul a deţinut monopolul total în materie de asigurări.
După 1990, în baza Legii 47/1991 privind constituirea, organizarea şi funcţionarea societăţilor comerciale din domeniul asigurărilor, a Legii 136/1995 şi a Legii nr. 32/2000 privind asigurarea şi reasigurarea s-au înfiinţat nenumărate societăţi de asigurare cu capital privat. În 1991, prin hotărâre de guvern s-a înfiinţat Oficiul de supraveghere a activităţii de asigurare şi reasigurare în cadrul Ministerului Finanţelor ale cărui atribuţii au fost preluate de Comisia de Supraveghere a Asigurărilor (articolul 4, al Legii nr. 32/2000).