Cuvântul constituţie provine de la constituţia din latină, înseamnă aşezare cu temei, fundament, starea unui lucru.
În dreptul roman, constitutio înseamnă lege care emană - împărat, iar în Grecia antică un corp de legi vechi care nu putea fi modificate prin simple decrete ecleziastice.
Noţiunea clasică de constituţie îşi are originea în doctrina contractului social prezentat încă în secolul XVI şi domină începînd cu secolul XVIII, în perioadele pregătirii revoluţiei burgheze, ca necesitate de a enunţa solemn şi oficial elemente principale din contractul social încheiat între oameni şi stat în sensul creării unei societăţi civile în care guvernanţii ar fi obligaţi să respecte drepturile fundamentale ale acestora.
Din secolul XVIll termenul de constituţie obţine o nouă semnificaţie dobândind calitatea de lege fundamentală în care sunt consacrate principiile fundamentale ale întregii vieţi economice, politice sociale şi juridice. Constituţia a fost concepută iniţial ca un ansamblu de norme juridice care au avut ca scop limitarea puterilor guvernanţilor şi garantul drepturilor fundamentale ale omului şi cetăţeanului. Ansamblul de norme trebuia să fie cuprins într-o lege aparte şi să se bucure de forţă supremă faţă de alte norme din stat. În literatura de specialitate, momentul apariţiei constituţiei e discutabil, deoarece noţiunea de constituţionalitate a apărut cu înainte de apariţia primului document cu denumirea tradiţională constituţie.
Se consideră că prima constituţie sau document cu putere de constituţie este Magna Charta Libertatum adoptată în 1215 în Anglia. Primele constituţii scrise însă au apărut în Confederaţia Americană (1776, statul Virginia, 1777, statul New Jersy) ca apoi, în 1787 Philadelphia, să fie adoptată Constituţia SUA.