În conformitate cu calculele făcute de eruditul roman din sec. I a.C. Marcus Terentius Varro, Roma ar fi fost întemeiată la 21 aprilie 754/753 a.C. Este o dată acceptată în mod tacit de istorici, deși nu putem controla cu date independente cronologia lui Varro. Trecutul îndepărtat al poporului roman este învăluit în legendă. Grecii au fost aceia care au făcut primele speculații despre istoria timpurie a romanilor, pe care au încadrat-o în filonul tradițional al istoriei grecești. În conformitate cu aceste povestiri, care au fost sintetizate de Vergilius în poemul său Eneida, începuturile Romei sunt legate de mitul războiului troian. Eroul troian Aeneas, fiul lui Anchise și al zeiței Aphrodita, ar fi scăpat de la distrugerea Troiei împreună cu tatăl și fiul său și cu un grup de tovarăși. După lungi peregrinări pe mare, Aeneas a ajuns în Latium unde s-a impus printre conducătorii locali. După moartea sa, fiul său Ascanius întemeiază orașul Alba Longa unde vor domni în continuare 12 regi, descendenți ai săi. Ultimul rege, Amulius, îl detronase pe fratele său Numitor, obligând-o pe fiica acestuia, Rhea Sylvia, să devină vestală, pentru a nu avea copii. Dar zeul Marte s-a îndrăgostit de ea, născând astfel doi gemeni, Romulus și Remus. Ca și în legendele relative la Sargon I, Moise sau Cyrus al II-lea, unde aceste personaje trebuiau ucise, cei doi gemeni au scăpat de la moarte fiind alăptați de o lupoaică și apoi crescuți de o familie de păstori. Ajunși la maturitate, cei doi gemeni au repus în drepturi pe Amulius și au hotărât întemeierea unei noi cetăți pe malul Tibrului, acolo unde fuseseră hrăniți de lupoaică. Între cei doi frați s-a iscat o ceartă în urma căreia Remus a fost ucis.
Cercetătorii moderni consideră că această legendă nu are legătură cu realitatea istorică, deoarece romanii și latinii nu erau troieni, ci o populație din Latium, apariția și dezvoltarea ei datorându-se unor factori complecși de natură mitologică și politică. De origine greacă, această legendă a fost acceptată de romani și folosită adesea în susținerea intereselor lor politice. În plan intern, reprezentanții gintei Iulia, care se considerau descendenți ai întemeietorilor troieni, au speculat în interes propriu această legendă.
Epoca regal ă este în genere puțin cunoscută. Cercetările arheologice din Latium, Italia centrală și din Campania au arătat că Roma a apărut ca o aglomerație de tip urban relativ târziu, în timpul dominației etruscilor. Până atunci, așezarea de pe Palatin nu se deosebea în mod fundamental de multe alte localități din Latium. În conformitate cu tradiția analistică romană, consemnată de istoricii romani de mai târziu, Roma a fost condusă de șapte regi. Primul dintre aceștia, Romulus, este considerat un personaj legendar, pentru a da Romei un întemeietor. Ceilalți șase, Numa Pompilius, Tullus Hostilius, Ancus Martius, Tarquinius Priscus, Servius Tullius și Tarquinius Superbus, sunt personaje istorice reale. Pe seama fiecăruia dintre acești regi, tradiția legendară a pus un număr de înfăptuiri prin care Roma a devenit o cetate cu o organizare politică și socială caracteristică. Până la Servius Tullius, Roma era condusă de un rege ajutat de senat care era format din trei sute de membrii, reprezentând cele trei sute de ginți, și de o adunare a curiilor, comitia curiata, care reprezenta adunarea poporului. Populus romanus era format din trei triburi: Ramnes sau Ramnenses, Tities sau Titienses și Luceres. Fiecare trib era format din zece curii, iar fiecare curie avea zece ginți. Așadar, la Roma erau trei triburi,treizeci de curii și trei sute de ginți.
În a doua jumătate a secolului VI a.C. a domnit regele Servius Tullius. Pe seama sa, tradiția a pus o însemnată reformă cu caracter social și militar. Critica istorică consideră însă că această reformă a căpătat forma pe care o cunoaștem astăzi mult mai târziu, în timpul republicii, deoarece în corpul acestei reforme nu se face nici o deosebire între patricieni și plebei, deosebiri care, în plan politic, au dispărut abia către sfârșitul secolului al IV a.C. Reforma pusă pe seama lui Servius Tullius are unele puncte comune cu reforma timocratică a lui Solon și cu acea a lui Clisthenes. În conformitate cu această reformă, populus romanus era împărțit pe baza averii și după domiciliul atribuit fiecărui trib. Totodată reforma însemna și o reorganizare a armatei. Cetățenii erau împărțiți în 193 de centurii, formând șase clase în funcție de avere. În clasa I-a intrau cetățenii cei mai bogați care aveau o avere de cel puțin 100.000 de ași. Ei formau, din punct de vedere militar 98 de centurii, dintre care 18 erau de cavaleri și 80 de infanteriști, împărțiți în două categorii după vârstă și aptitudini, anume 40 de centurii de iuniores și 40 de seniores. Celelalte categorii aveau venituri mai mici și sarcini militare de asemenea mai mici. Alături de comitia curiata, a fost creată comitia centuriata, care a reprezentat timp de secole cea mai de seamă formă de manifestare a adunării poporului. Legea avea și prevederi referitoare la sistemul de vot. Se vota pe centurii, fiecare centurie având un vot, iar votul începea cu prima clasă, deoarece în concepția vechilor romani cei mai bogați erau cei mai interesați în apărarea patriei. Cum în prima categorie erau mai mult de jumătate din toate centurile, de obicei votul se limita la prima clasă, arareori votau și clasele a doua și a treia. S-a renunțat la cele trei triburi gentilice, întreaga populație fiind împărțită în patru triburi, după criteriul teritorial al domiciliului: Suburbana, Palatina, Esquilina și Collina. Reforma atribuită lui Servius Tullius a avut o importanță excepțională în sistemul politic și social roman, prevederile sale reglementând viața politică de la Roma timp de multe secole, în fapt până la sfârșitul republicii, deși unele din prevederile sale au suferit de-a lungul secolelor unele modificări.
Epoca regală ia sfârșit în anul 509 a.C., când ultimul rege etrusc, Tarquinius Superbus, a fost înlăturat, deoarece a avut o domnie abuzivă care a nemulțumit o mare parte a cetățenilor romani. Aceste abuzuri au rămas întipărite în memoria istorică a romanilor, regalitatea fiind considerată un sistem de conducere odios. În locul regilor au fost aleși doi consuli, care au fost cei mai vechi magistrați romani, ei ilustrând noua formă de guvernământ de la Roma, Respublica.