Sistemul politic republican s-a format de-a lungul timpului. Din punct de vedere constituțional, statul roman avea o anumită separație a puterilor în stat, fără ca aceasta să fie atât de clar marcată ca în constituțiile democratice moderne. Puterea legislativă era atribuită adunării poporului, puterea executivă și judecătorească, magistraților, la care s-a adăugat senatul, care avea numeroase și importante prerogative care vizau toate laturile sistemului politic roman.
Constituția romană s-a format de-a lungul unei neîncetate dispute politice între două categorii sociale fundamentale de la Roma, patricienii și plebeii.
Originea celor două categorii politice este și astăzi obiectul unor vii dispute științifice. Nu exisau deosebiri de limbă între cele două categorii, dar ele se deosebeau în ceea ce privește capacitatea politică a fiecăreia. Multă vreme, doar patricienii au avut drepturi politice, plebeii având doar drepturi economice. Probabil că, la origine, patricienii reprezentau populația propriu-zisă a Romei, așa cum sugerează numele lor, patres, «părinți», în timp ce plebeii erau cei veniți de-a lungul timpului în oraș, așa cum ne lasă să înțelegem etimologia cuvântului (din verbul pleo, «a umple»).
Deoarece erau în număr mare și aveau un rol important în viața economică romană, încă de la începutul republicii, plebeii au început o îndelungată luptă, încheiată cu succes, pentru drepturi politice. Această luptă s-a manifestat prin secessio, adică părăsirea în masă a Romei de către plebei, pentru a se refugia pe muntele Aventin. Prima secesiune a avut loc în anul 494-493 și a avut ca rezultat instituirea tribunilor plebei care aveau misiunea de a apăra interesele plebeilor în fața statului roman. La început, erau doi plebei corespunzând celor doi consuli, apoi patru corespunzând celor patru triburi urbane, iar începând din 475 numărul lor a ajuns la zece. Tribunii plebei aveau prerogative foarte mari ceea ce a făcut ca ei să reprezinte în timpul republicii un factor constituțional de cea mai mare importanță. Erau persoane sacrosancte și inviolabile. Aveau dreptul de veto (ius intercessionis), adică dreptul de a se opune oricărei măsuri care leza interesele plebeilor, aveau ius auxilii, prin care acordau sprijin plebeilor urmăriți de autoritățile romane, casa tribunului plebei fiind inviolabilă, și aveau ius edicendi, adică dreptul de a emite edicte privitoare la plebei.
Cel de-al doilea moment important în lupta plebeilor pentru drepturi politice a fost Legea celor 12 table (Lex duodecim tabularum). Ea a apărut, între anii 451-449, ca urmare a unei noi secesiuni a plebeilor. Legea celor 12 table a fost considerată de toți juriștii romani de mai târziu drept izvorul întregului drept public și privat roman. După Titus Livius, scopul acestui cod de legi era să stabilească egalitatea în drept a tuturor cetățenilor. Din multe puncte de vedere acest cod de legi se asemăna cu legile apărute în cetățile grecești ceva mai devreme, de care a fost, foarte probabil, influențat. Legea celor 12 table nu a ajuns până la noi, dar spiritul și prevederile sale pot fi reconstituite în bună măsură după numeroasele referiri pe care le avem de la juriștii și scriitorii romani de mai târziu. Legea avea prevederi precise referitoare la modul cum se putea dobândi o avere mobilă, mai ales vitele, și o avere imobilă, în primul rând pământul. În esență aceste prevederi asigurau trecerea de la forma precară - possesio - la forma deplină de proprietate asupra pământului. De asemenea, legea stabilea și dreptul familiei. Pater familias avea puteri depline asupra întregii familii, care era formată din soție, copii, nepoți și strănepoți. Căsătoriile erau, în conformitate cu acest cod de legi, de două tipuri. Una era prin confarreatio și era valabilă pentru gințile patriciene, iar cealaltă era prin coemptio și se referea la gințile plebeine. Totodată, legea interzicea căsătoriile între membrii celor două grupuri sociale. Acest drept va fi câștigat prin Lex Canulea din anul 445 a.C.
Un moment important în egalizarea celor două grupuri sociale îl reprezintă legile Licinia - Sextia din anul 367, numite astfel după numele inițiatorilor ei, tribunii plebei C.Licinius Stolo și L.Sextius Lateranus, prin care cea mai însemnată magistratură romană, consulatul, a devenit accesibilă plebeilor. De acum înainte, în mod obligatoriu, unul din cei doi consuli trebuia să fie de origine plebeiană. În anii și deceniile următoare, și celelalte magistraturi au devenit accesibile plebeilor: edilitatea curulă, după 367; censura, în 351; praetura, în 337; în anul 367, colegiul preoților sacris faciundis, care până atunci avea cinci membrii, a sporit la numărul de zece (decemviri sacris faciundis), din care jumătate erau aleși dintre plebei. Colegiul augurilor și demnitatea de mare pontif (pontifex maximus) au devenit accesibile plebeilor în anul 300 a.C., prin Lex Ogulnia. Prin aceste legi s-a consfințit egalitatea în drept dintrepatricieni și plebei, ceea ce marchează sfârșitul perioadei arisocratice din istoria Romei,
Puterea executivă și judecătorească erau prerogative ale magistraților. Magistrații erau persoane alese de adunarea poporului în vederea exercitării în stat, într-un anumit interval de timp, a puterii publice ca o sarcină de onoare (honor sau honos). De obicei, magistrații romani erau aleși pentru un an. Excepție făceau dictatorii, care erau aleși pe șase luni, și cenzorii, care erau aleși pe cinci ani. Exceptând de asemenea pe dictatori, ceilalți magistrați aveau cel puțin un coleg, toți colegii având puteri identice (par potestas). Magistraturile erau ordinare și extraordinare. Cele ordinare erau, în ordine descrescătoare, consulatul, praetura, censura, edilatul și cvestura. Tribunatul plebei nu făcea parte, în mod normal, dintre magistraturi. Totuși, cu timpul, acesta s-a apropiat foarte mult de condiția de magistratură. După însemnele exterioare caracteristice, magistrații erau curuli (consulii, praetorii, censorii, edilii curuli și dicatorii), și magistrații necuruli (cvestorii, edilii plebei și tribunii). Magistrații curuli asistau la ședințele senatului pe un fotoliu încrustat cu fildeș (sella curulis), pe când ceilalți foloseau o simplă bancă (subsellium). Din punctul de vedere al prerogativelor și al puterii, magistrații erau cum imperio (consulii, praetorii, dicatorii și magister equitum) și sine imperio ( censorii, tribunii, edilii, cvestorii). În noțiunea de imperium intrau: dreptul de a recruta și a comanda armate, jurisdicția în materie penală, civilă și administrativă, dreptul de a constrânge pe împricinați să se înfățișeze înaintea instanțelor de judecată, dreptul de a aresta pe cei care nu se supuneau ordinelor lor ș.a.
Pentru a accede la magistraturi, cetățenii trebuiau să îndeplinească unele însărcinări prealabile care erau de natură militară sau administrativă. În mod normal, se începea cu magistratura inferioară și se înainta treptat până la magistratura cea mai înaltă care era consulatul. Aceasta constituia cursus honorum, adică ordinea în exercitarea magistraturilor (quaestor > edilul curul > censor > praetor > consul). Cvestorii au apărut încă din primul an al republicii. Ei erau subalternii consulilor, fiind numiți de aceștia. Mai târziu cvestorii erau aleși de comitia tributa. La început au fost doi cvestori, pe vremea lui Sulla s-a ajuns la 20, iar în timpul lui Caesar erau 40. Cvestorii (quaestores), administrau tezaurul public, arhivele statului și vindeau prăzile de război. Edilii (aediles), în număr de doi, erau, la început, subalterni ai tribunilor plebei și, de aceea, se numeau aediles plebeii. Mai târziu (367/366), a fost instituită magistratura de edil curul, însărcinată cu supravegherea jocurilor publice. Cu timpul, cele două magistraturi s-au unit în una singură. Edilii erau aleși de comitia tributa. Ei, erau cei care supravegheau organizarea și funcționarea piețelor, aveau cura annonae, adică erau însărcinați cu aprovizionarea populației; tot ei organizau spectacole publice. Censorii (censores), au apărut mai târziu în sistemul magistraturilor romane (443 a.C.). Erau aleși pe cinci ani și aveau prerogative foarte importante. Ei făceau censul, adică încadrau pe cetățeni în una din cele șase clase cenzitare, întocmeau listele senatoriale, stabileau veniturile și cheltuielile bugetare ale statului, supravegheau moravurile publice. Datorită acestor prerogative, censura a devenit o magistratură foarte râvnită. Spre sfârșitul republicii, ea și-a pierdut din importanță. Censorii erau aleși în comitia centuriata. Praetorii (praetores), aveau prerogative mai ales în ceea ce privește organizarea instanțelor de judecată de la Roma. Praetura a apărut mai târziu, în anul 376-366, prin desărcinarea consulilor de competența jurisdicției civile. La început a fost un singur praetor, numit praetor urbanus, deoarece prerogativele sale se limitau la Roma. Prin lărgirea hotarelor statului roman, în anul 242, a apărut un al doilea praetor, numit peregrinus, deoarece judeca cauzele dintre cetățenii romani și peregrini, adică acei locuitori ai imperiului roman din teritoriile cucerite. Cea mai înaltă magistratură ordinară era consulatul. Consulii (consules), au apărut în primul an al republicii (509 a.C.). erau în număr de doi, cu puteri egale, și întruchipau puterea supremă administrativă și judecătorească. Toți ceilalți magistrați erau obligați să li se supună. Erau principalii comandanți militari. În cazuri excepționale (grave primejdii externe, revolte populare ș.a.), senatul instituia, pentru șase luni, dictatura. Era un singur dictator, cu puteri discreționare. Tribunii plebei nu mai aveau nici un fel de putere în fața dictatorului. El era ajutat în exercitarea prerogativelor sale, de un magister equitum, comandantul cavaleriei. Romanii au apelat cu reținere la dictatură. În epoca războaielor civile, adeseori dictatorii erau aleși pe timp nelimitat, încălcându-se astfel tradiția constituțională romană.
Adunarea poporului avea prerogative legislative și elective. Voința populară sa manifestat, la Roma, prin intermediul a trei tipuri de adunări care au apărut de-a lungul timpului. Cea mai veche, încă de pe vremea regilor, a fost comitia curiata. După reformele atribuite lui Servius Tullius, acesteia i s-a adăugat comitia centuriata, numită în Legile celor 12 table, «adunarea cea mare» (comitatus maximus), deoarece ilustra în cel mai înalt grad noțiunea de adunare a poporului. Comitia centuriata vota pe centurii, începând cu prima clasă. Ea alegea prin vot pe magistrații superiori (consuli, praetori și censori) și emitea legi (leges). Cea de a treia formă de manifestare a adunării poporului a fost concilium plebis, «adunarea plebeilor». Deoarece această adunare avea loc pe triburile în care erau înscriși plebeii, concilium plebis mai era denumit și comitia tributa. Convocarea ei se făcea de către tribunii plebei, iar hotărârile sale, valabile doar pentru plebei, se chemau plebiscita (la singular, plebiscitum). Cu timpul (până în anul 286 a.C.), plebiscitele au căpătat putere de lege pentru toți romanii. În epoca republicană, prerogativele adunării curiilor (comitia curiata) au devenit tot mai mici, iar activitatea acesteia era în bună măsură formală. Ea era convocată de marele pontif și era însărcinată cu sancționarea alegerii magistraților superiori de către comitia centuriata, conferindu-le imperium.
Senatul a apărut încă din epoca regalității, probabil ca un sfat al bătrânilor (senex = bătrân). În epoca republicană, senatul a devenit una din instituțiile fundamentale ale statului roman. Senatorii erau aleși mai întâi de consuli, apoi de cenzori. Până la Sulla, numărul senatorilor a fost de 300, apoi de 600, 900 în timpul lui Caesar și 1000 în timpul celui de-al doilea triumvirat. Senatul roman avea prerogative foarte însemnate. 1. Confirma legile pe care le adopta adunarea poporului, le interpreta, adaptându-le la cazurile particulare și, în unele cazuri, le putea suspenda aplicarea (legibus solvere). 2. Declara senatus consultum ultimum, adică starea de urgență, prin care consulii erau însărcinați să ia măsurile necesare pentru înlăturarea primejdiei care amenința statul (caveant consules ne quid detrimenti reipublicae capiat); 3. Putea suspenda pe magistrați din funcție; 4. Propunea numirea unui dictator; 5. Avea un rol foarte important în administrarea finanțelor statului; 6. Controla activitatea cultelor și putea accepta introducerea unor noi culte la Roma; 7. Dirija politica externă; 8. Fixa contingentele de soldați și numea comandanții armatelor. În epoca republicii, senatul era o citadelă a aristocrației. Poziția sa deosebită rezulta și din aceea că el era păstrătorul moravurilor străbune (mos maiorum), iar autoritatea sa era una părintească (auctoritas patrum). Hotărârile senatului se luau în numele său și al poporului roman (Senatus populusque romanus).